从中国载人航天试验过程中，机器人平稳可靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种复杂管道的机器人自主运动技术；机器人断电后可轻松地从复杂管道内拉出，验证了机器人被动柔顺机构的安全性。

　　空间站管道结构复杂，管径跨度大、突变、不连续，机器人适应空间站管道完成自主运动是一大挑战；

　　机器人在管道内运动，既要确保机器人与管壁接触力对管径变化的适应性，还要确保意外情况下不能卡滞在管道中，因此管道机器人在管道中的运动安全性也是一大挑战。

　　空间站管道检测机器人

　　值得一提的是，管道机器人借鉴了

　　棘皮动物及其管足

　　管道机器人的

　　腿部伸缩机构

　　机器人采用