地平线纯

　　Sparse4D 是迈向长时序稀疏化 3D 目标检测的系列算法，属于时序多视角融合感知技术的范畴。Sparse4D 搭建了纯稀疏的融合感知框架，相比稠密 BEV 算法降低了计算复杂度，提升了感知效果和推理速度。

　　Sparse4D 算法架构

　　基于地平线业务数据，Sparse4D 已完成性能验证，在地平线 计算方案上实现了部署。根据规划，此外，地平线近期还开源了基于矢量化场景表征的端到端自动驾驶算法 VAD、端到端矢量地图在线构建方法 MapTR 等技术。