华泰证券发布的研报表示，对标人体的眼/耳/鼻/舌/身，人形机器人同样需要外部感知+内部感知。该行认为，内部感知中，人形机器人的

　　华泰证券的主要观点如下：

　　对标人体的眼/耳/鼻/舌/身，人形机器人同样需要外部感知+内部感知

　　对标人体中眼/耳/鼻/舌/身等感知器官，外部感知中，人形机器人的摄像头等元件充当“眼睛”，实现

　　外部感知：

　　受益于自动驾驶的发展，

　　内部力/力矩感知：扭矩传感器品类多，六维力传感器高价值高壁垒

　　力矩传感器可以助力人形机器人的协作安全性和实时精准运控。人形机器人可在不同部位选用一维扭矩和六维力传感器。根据测量原理不同，扭矩传感器可分为电阻应变式、磁电式、磁弹性式和光电式等多种类型。该行认为，不同种类的扭矩传感器各有优劣，人形机器人不同的应用场景，对应不同的扭矩传感器选型；六维力传感器可测量三轴方向的力和力矩，属于高价值量高壁垒环节，技术难点在于需兼顾优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。未来六维力矩传感器需要六维联合加载标定设备等先进仪器、动态特性优化和矢量运算中的解耦算法共同解决技术难点。

　　内部姿态感知：IMU为姿态控制核心之一，单台需配备多个战术级六轴IMU

　　IMU是实现人形机器人姿态控制的核心部件之一，可获取关节的位置、速度、加速度和角度等信息。六轴IMU由三个轴向的陀螺仪和三个轴向的加速度计组成，可测量物体在三维空间的角速度和加速度。根据精度要求，其可分为消费级、战术级、导航级和战略级四类。该行认为，单台人形机器人需配备多个战术级六轴IMU。六轴IMU中MEMS IMU应用最广泛，其核心为MEMS芯片。目前高精度MEMS IMU被国外巨头垄断，但国内部分厂商已突破核心技术壁垒，国内参与主体包括MEMS芯片自主可控的半导体公司、本土消费级MEMS龙头和Tier1模块系统集成商等。