中国科学技术大学 Nikolaos Freris 特任教授课题组及其合该团队基于对自然界中多种生物柔性肢体形态和运动的系统观察和数学模型抽象，相关研究成果以“SpiRobs: Logarithmic Spiral-shaped Robots for Versatile Grasping Across Scales”为题，于 2024 年 12 月发表在 Cell Press旗下期刊 Device 上。

　　软体机器人凭借其自身的安全性和灵活性而备受瞩目，是机器人领域的前沿研究课题。然而，现有的软体机器人在灵巧性、运动速度、协作交互等关键性能方面，仍然与自然界生物的柔性肢体间存在较大差距。

　　通过对多种生物的柔性肢体的形态学共性进行数学抽象和建模，

　　图 1 螺旋机器人的设计原理及多种样机。螺旋线设计原理的仿生灵感研究团队提出一种逆向设计方法来实现螺旋机器人：首先确定机器人的极限卷曲形态，然后将螺旋线进行离散，展开得到机器人的直线 所示）。此外，研究团队还进一步提出了一种仿生抓取策略，

　　图 2 螺旋机器人的操作策略及应用展示。仿生操作策略。螺旋机器人在多维度和多场景中执行复杂抓取和操作任务的展示。

　　这项研究提出的新型螺旋机器人技术有望进一步推进软体机器人的发展和成熟，为复杂抓取任务、人机交互、低空经济产业等应用场景提供技术支持和创新解决方案。

　　中国科学技术大学计算机科学与技术学院博士生王展翅为论文第一附论文链接：